Heusden is een gerestaureerde vestingstad in de Nederlandse gemeente Heusden, gelegen aan de Bergsche Maas.

De stad kreeg in 1318 stadsrechten, maar verschillende bronnen vermelden ook andere jaren. Al in het jaar 1210 wordt van een kerk te Heusden melding gemaakt. Heusden was een van de eerste Nederlandse steden met een stadsmuur en werd gebouwd op de strategische grens tussen Brabant, Holland... (meer informatie) Heusden is een gerestaureerde vestingstad in de Nederlandse gemeente Heusden, gelegen aan de Bergsche Maas.

De stad kreeg in 1318 stadsrechten, maar verschillende bronnen vermelden ook andere jaren. Al in het jaar 1210 wordt van een kerk te Heusden melding gemaakt. Heusden was een van de eerste Nederlandse steden met een stadsmuur en werd gebouwd op de strategische grens tussen Brabant, Holland en Gelre. Jacob Kemp ontwierp aan het einde van de 16e eeuw een moderne omwalling volgens Oudnederlandse stijl. Later werd deze uitgebreid tot de huidige vorm. De vesting heeft vele oorlogen meegemaakt, en lange tijd wist men niet hoe de de vestingwerken gerestaureerd moesten worden. Later besloot men dat er een restauratie volgens de kaart van Blaeu uit 1649 moest uitgevoerd worden, inclusief de soms onhandige indelingen.

Hoewel Heusden nooit door de Spaanse troepen belegerd is, vielen toch vele rampen Heusden ten deel. Meerdere keren werd de stad getroffen door de pest. Tijdens de grote brand in 1572 werd bijna de hele stad in de as gelegd. Van het prachtige stadhuis was niets meer van over. In 1680 vond de verwoesting van het kasteel door blikseminslag plaats (zie Kasteel). De laatste tragische gebeurtenis vond plaats tijdens de laatste gevechtshandelingen in Nederland van de Tweede Wereldoorlog. Terwijl de geallieerden oprukten, zochten de Duitsers hun heil achter een nieuwe linie (de Bergsche Maas). Zij lieten de hoogste punten in de vesting, het stadhuis en twee kerktorens, opblazen. (Dit deden zij ook elders, teneinde de oprukkende geallieerden te beletten die als uitkijkposten te gebruiken.)

Het Heusdense stadhuis werd algemeen gezien als het mooiste stadhuis van heel Nederland. Vele Heusdenaren hielden zich schuil in de grote kelder van het stadhuis. Een deel ervan verbleef in de kelder tijdens de onaangekondigde opblazing, waarbij het hele stadhuis volledig instortte en maar liefst 134 mensen om het leven kwamen. Destijds was dit 10% van de totale bevolking.

Later besloot de overheid dat Heusden weer een stadhuis moest hebben. Dit werd echter niet gebouwd in de stijl van het oude stadhuis, maar naar moderne inzichten van de Bossche school, een omstreden architectonische stroming. Vele Heusdenaren betitelden het nieuwe stadhuis als een "hondenkot".

Als een van de weinige steden in de Nederland, beschikte Heusden over een kasteel. Het kasteel stamde uit 12e eeuw, en was een van de allereerste waterburchten in Europa. Het materiaal was afkomstig uit de Eifel in Duitsland. In 1335 gaf Hertog Jan III van het groothertogdom Brabant opdracht om het toch al immense kasteel uit te breiden, onder andere met een donjon van 40 meter hoog en met een verdikking van de kasteelmuren tot 4 meter. Later nam Jacoba van Beieren, gravin van het machtige Holland en Zeeland en hertogin van de Duitse Beieren, regelmatig haar toevlucht in het kasteel.